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硬件概览
它是如何工作的?
6DOF IMU 13 Click基于mCube的MC6470,将加速度计和磁力计组合成一个6自由度(6 Degrees of Freedom)传感器解决方案。加速度计有两种操作状态:STANDBY(待机),这是Power-Up函数后的默认状态,和WAKE(唤醒)。STANDBY状态提供了最低的功耗,仅在此状态下I2C接口处于活动状态,所有寄存器读写都是允许的。这种状态下没有事件检测、采样或加速度测量。只有在WAKE状态下才允许对MODE寄存器进行写访问。全幅加速度范围可以从±2g调整到±16g,分辨率为14位。这个Click板™还包括一个高性能的磁感应器,具有0.15μT的分辨率,广泛的场强范围可
达±2.4mT,可编程的输出数据速率从0.5到100 Hz。磁力计有两种操作模式,待机和活动模式,具有力和正常状态,其主要目的是电源管理。它还提供了其他功能,如数据准备功能,在更新新的测量结果时发生,偏移校准和漂移功能,以及温度测量功能,用于从内部温度传感器检索温度数据以进行内部补偿。当将每个轴的磁感应器输出值朝向磁北时,输出值为正值。MC6470具有两个中断输出,一个磁力计(IN2)和一个加速度计(IN1)中断,路由到mikroBUS™上的AN和INT引脚,用于向MCU发出事件已被感测的信号。它还支持±X、±Y或±Z轴的方向敲击检测,其中每个轴都是独立
的,尽管每次只支持一个轴的一个方向。在这种情况下,中断引脚可以指示检测到敲击事件。6DOF IMU 13 Click使用标准I2C 2-Wire接口与MCU通信,最大频率为400kHz。MC6470始终作为I2C外围设备在磁力计和加速度计I2C接口上运行。它允许选择其I2C从设备地址的最低有效位(LSB),可以使用标记为ADDR SEL的SMD跳线完成。此Click板™只能使用3.3V逻辑电压电平。在使用不同逻辑电平的MCU之前,板上必须执行适当的逻辑电压电平转换。此外,它配备了一个包含函数和示例代码的库,可用作进一步开发的参考。
功能概述
开发板
Fusion for TIVA v8 是一款专为快速开发嵌入式应用的需求而特别设计的开发板。它支持广泛的微控制器,如不同的32位ARM® Cortex®-M基础MCUs,来自Texas Instruments,无论它们的引脚数量如何,并且具有一系列独特功能,例如首次通过WiFi网络实现的嵌入式调试器/程序员。开发板布局合理,设计周到,使得最终用户可以在一个地方找到所有必要的元素,如开关、按钮、指示灯、连接器等。得益于创新的制造技术,Fusion for TIVA v8 提供了流畅而沉浸式的工作体验,允许在任何情况下、任何地方、任何
时候都能访问。Fusion for TIVA v8开发板的每个部分都包含了使同一板块运行最高效的必要组件。一个先进的集成CODEGRIP程序/调试模块提供许多有价值的编程/调试选项,包括对JTAG、SWD和SWO Trace(单线输出)的支持,并与Mikroe软件环境无缝集成。此外,它还包括一个干净且调节过的开发板电源供应模块。它可以使用广泛的外部电源,包括电池、外部12V电源供应和通过USB Type-C(USB-C)连接器的电源。通信选项如USB-UART、USB HOST/DEVICE、CAN(如果MCU卡支持的话)和以
太网也包括在内。此外,它还拥有广受好评的 mikroBUS™标准,为MCU卡提供了标准化插座(SiBRAIN标准),以及两种显示选项,用于TFT板线产品和基于字符的LCD。Fusion for TIVA v8 是Mikroe快速开发生态系统的一个组成部分。它由Mikroe软件工具原生支持,得益于大量不同的Click板™(超过一千块板),其数量每天都在增长,它涵盖了原型制作和开发的许多方面。
微控制器概述
MCU卡片 / MCU

类型
8th Generation
建筑
ARM Cortex-M4
MCU 内存 (KB)
1024
硅供应商
Texas Instruments
引脚数
212
RAM (字节)
262144
使用的MCU引脚
mikroBUS™映射器
“仔细看看!”
Click board™ 原理图

一步一步来
项目组装
实时跟踪您的结果
应用程序输出
1. 应用程序输出 - 在调试模式下,“应用程序输出”窗口支持实时数据监控,直接提供执行结果的可视化。请按照提供的教程正确配置环境,以确保数据正确显示。

2. UART 终端 - 使用UART Terminal通过USB to UART converter监视数据传输,实现Click board™与开发系统之间的直接通信。请根据项目需求配置波特率和其他串行设置,以确保正常运行。有关分步设置说明,请参考提供的教程。

3. Plot 输出 - Plot功能提供了一种强大的方式来可视化实时传感器数据,使趋势分析、调试和多个数据点的对比变得更加直观。要正确设置,请按照提供的教程,其中包含使用Plot功能显示Click board™读数的分步示例。在代码中使用Plot功能时,请使用以下函数:plot(insert_graph_name, variable_name);。这是一个通用格式,用户需要将“insert_graph_name”替换为实际图表名称,并将“variable_name”替换为要显示的参数。

软件支持
库描述
该库包含 6DOF IMU 13 Click 驱动程序的 API。
关键功能:
c6dofimu13_mag_get_data
- 该函数读取磁力计的X、Y和Z轴数据。c6dofimu13_accel_init
- 该函数初始化加速度计。c6dofimu13_accel_get_data
- 该函数读取加速度计的X、Y和Z轴数据。
开源
代码示例
完整的应用程序代码和一个现成的项目可以通过NECTO Studio包管理器直接安装到NECTO Studio。 应用程序代码也可以在MIKROE的GitHub账户中找到。
/*!
* @file main.c
* @brief 6DOFIMU13 Click example
*
* # Description
* This example demonstrates the use of 6DOF IMU 13 Click board.
*
* The demo application is composed of two sections :
*
* ## Application Init
* Initializes the driver, and sets the device default configuration.
*
* ## Application Task
* Measures acceleration and magnetometer data and displays the results on the USB UART every second.
*
* @author Stefan Filipovic
*
*/
#include "board.h"
#include "log.h"
#include "c6dofimu13.h"
static c6dofimu13_t c6dofimu13;
static log_t logger;
void application_init ( void )
{
log_cfg_t log_cfg; /**< Logger config object. */
c6dofimu13_cfg_t c6dofimu13_cfg; /**< Click config object. */
/**
* Logger initialization.
* Default baud rate: 115200
* Default log level: LOG_LEVEL_DEBUG
* @note If USB_UART_RX and USB_UART_TX
* are defined as HAL_PIN_NC, you will
* need to define them manually for log to work.
* See @b LOG_MAP_USB_UART macro definition for detailed explanation.
*/
LOG_MAP_USB_UART( log_cfg );
log_init( &logger, &log_cfg );
Delay_ms ( 100 );
log_info( &logger, " Application Init " );
// Click initialization.
c6dofimu13_cfg_setup( &c6dofimu13_cfg );
C6DOFIMU13_MAP_MIKROBUS( c6dofimu13_cfg, MIKROBUS_1 );
err_t init_flag = c6dofimu13_init( &c6dofimu13, &c6dofimu13_cfg );
if ( init_flag == I2C_MASTER_ERROR )
{
log_error( &logger, " Application Init Error. " );
log_info( &logger, " Please, run program again... " );
for ( ; ; );
}
c6dofimu13_default_cfg ( &c6dofimu13 );
log_info( &logger, " Application Task " );
}
void application_task ( void )
{
float acc_x, acc_y, acc_z;
float mag_x, mag_y, mag_z;
c6dofimu13_accel_get_data( &c6dofimu13, &acc_x, &acc_y, &acc_z );
c6dofimu13_mag_get_data( &c6dofimu13, &mag_x, &mag_y, &mag_z );
log_printf( &logger, " Accel X: %.3f g\t Mag X: %.2f uT\r\n", acc_x, mag_x );
log_printf( &logger, " Accel Y: %.3f g\t Mag Y: %.2f uT\r\n", acc_y, mag_y );
log_printf( &logger, " Accel Z: %.3f g\t Mag Z: %.2f uT\r\n", acc_z, mag_z );
log_printf( &logger, "----------------------------------\r\n");
Delay_ms ( 1000 );
}
int main ( void )
{
/* Do not remove this line or clock might not be set correctly. */
#ifdef PREINIT_SUPPORTED
preinit();
#endif
application_init( );
for ( ; ; )
{
application_task( );
}
return 0;
}
// ------------------------------------------------------------------------ END