在三维空间中实现旋转运动和线性加速度的检测和测量。
A
A
硬件概览
它是如何工作的?
MPU IMU Click基于TDK InvenSense的MPU-6000,这是一款集成的6轴运动设备,结合了3轴陀螺仪和加速度计以及数字运动处理器(DMP)。板载陀螺仪具有高灵敏度,用户可编程的全量程范围为±250、±500、±1000和±2000dps,而加速度计的全量程可编程范围为±2g、±4g、±8g和±16g。这款集成电路具有很高的抗振动能力,其数字输出的6轴或9轴MotionFusion数据由旋转矩阵、四元数、欧拉角或行数据格式组成。DMP引擎可卸载复杂的MotionFusion、传感器定时同步和手势检测。MPU-6000具有集成的数字输出温度传感器和嵌入式算法,
用于运行时偏置和罗盘校准,无需用户干预。片上 1024字节FIFO缓冲区允许系统以突发方式读取数据并进入低功耗模式,降低系统功耗。MPU IMU Click支持使用最大频率为400kHz的I2C和1MHz的SPI接口进行通信(读取传感器和中断寄存器的频率为20MHz)。可以通过将标记为SPI/I2C的SMD跳线位置设置为适当位置来进行选择。请注意,所有跳线的位置必须在同一侧,否则Click板可能会无响应。在选择I2C接口时,MPU-6000允许将其I2C从机地址通过将I2C ADD SMD跳线设置到标记为0和1的适当位置来 选择。此外,此Click板还支持通过数字FSY引脚进行
电子视频稳定和GPS同步。通过INT引脚的可编程中断支持手势识别、平移、缩放、滚动、自由落体中断、高-G中断、零运动检测等功能。还实现了计步器功能,允许目标板的MCU在DMP维持步数计数时进入睡眠状态。此Click板只能使用3.3V逻辑电压电平进行操作。在使用具有不同逻辑电平的MCU之前,板上必须执行适当的逻辑电压电平转换。然而,该Click板配备了一个包含函数和示例代码的库,可用作进一步开发的参考。
功能概述
开发板
Arduino UNO 是围绕 ATmega328P 芯片构建的多功能微控制器板。它为各种项目提供了广泛的连接选项,具有 14 个数字输入/输出引脚,其中六个支持 PWM 输出,以及六个模拟输入。其核心组件包括一个 16MHz 的陶瓷谐振器、一个 USB 连接器、一个电
源插孔、一个 ICSP 头和一个复位按钮,提供了为板 子供电和编程所需的一切。UNO 可以通过 USB 连接到计算机,也可以通过 AC-to-DC 适配器或电池供电。作为第一个 USB Arduino 板,它成为 Arduino 平台的基准,"Uno" 符号化其作为系列首款产品的地
位。这个名称选择,意为意大利语中的 "一",是为了 纪念 Arduino Software(IDE)1.0 的推出。最初与 Arduino Software(IDE)版本1.0 同时推出,Uno 自此成为后续 Arduino 发布的基础模型,体现了该平台的演进。
微控制器概述
MCU卡片 / MCU

建筑
AVR
MCU 内存 (KB)
32
硅供应商
Microchip
引脚数
28
RAM (字节)
2048
你完善了我!
配件
Click Shield for Arduino UNO 具有两个专有的 mikroBUS™ 插座,使所有 Click board™ 设备能够轻松与 Arduino UNO 板进行接口连接。Arduino UNO 是一款基于 ATmega328P 的微控制器开发板,为用户提供了一种经济实惠且灵活的方式来测试新概念并构建基于 ATmega328P 微控制器的原型系统,结合了性能、功耗和功能的多种配置选择。Arduino UNO 具有 14 个数字输入/输出引脚(其中 6 个可用作 PWM 输出)、6 个模拟输入、16 MHz 陶瓷谐振器(CSTCE16M0V53-R0)、USB 接口、电源插座、ICSP 头和复位按钮。大多数 ATmega328P 微控制器的引脚都连接到开发板左右两侧的 IO 引脚,然后再连接到两个 mikroBUS™ 插座。这款 Click Shield 还配备了多个开关,可执行各种功能,例如选择 mikroBUS™ 插座上模拟信号的逻辑电平,以及选择 mikroBUS™ 插座本身的逻辑电压电平。此外,用户还可以通过现有的双向电平转换电压转换器使用任何 Click board™,无论 Click board™ 运行在 3.3V 还是 5V 逻辑电压电平。一旦将 Arduino UNO 板与 Click Shield for Arduino UNO 连接,用户即可访问数百种 Click board™,并兼容 3.3V 或 5V 逻辑电压电平的设备。
使用的MCU引脚
mikroBUS™映射器
“仔细看看!”
Click board™ 原理图

一步一步来
项目组装
实时跟踪您的结果
应用程序输出
1. 应用程序输出 - 在调试模式下,“应用程序输出”窗口支持实时数据监控,直接提供执行结果的可视化。请按照提供的教程正确配置环境,以确保数据正确显示。

2. UART 终端 - 使用UART Terminal通过USB to UART converter监视数据传输,实现Click board™与开发系统之间的直接通信。请根据项目需求配置波特率和其他串行设置,以确保正常运行。有关分步设置说明,请参考提供的教程。

3. Plot 输出 - Plot功能提供了一种强大的方式来可视化实时传感器数据,使趋势分析、调试和多个数据点的对比变得更加直观。要正确设置,请按照提供的教程,其中包含使用Plot功能显示Click board™读数的分步示例。在代码中使用Plot功能时,请使用以下函数:plot(insert_graph_name, variable_name);。这是一个通用格式,用户需要将“insert_graph_name”替换为实际图表名称,并将“variable_name”替换为要显示的参数。

软件支持
库描述
这个库包含 MPU IMU Click 驱动程序的 API。
关键函数:
mpuimu_read_accel
- 该函数读取加速度计 X 轴、Y 轴和 Z 轴的数据。mpuimu_read_gyro
- 该函数读取陀螺仪 X 轴、Y 轴和 Z 轴的数据。mpuimu_read_temperature
- 该函数读取温度数据。
开源
代码示例
完整的应用程序代码和一个现成的项目可以通过NECTO Studio包管理器直接安装到NECTO Studio。 应用程序代码也可以在MIKROE的GitHub账户中找到。
/*!
* \file
* \brief MpuImu Click example
*
* # Description
* MPU IMU Click carries the integrated 6-axis motion tracking device
* that combines 3-axis gyroscope and accelerometer.
*
* The demo application is composed of two sections :
*
* ## Application Init
* Application Init performs Logger and Click initialization.
*
* ## Application Task
* Measured Accel and Gyro coordinates (X,Y,Z) and Temperature in degrees C
* are being sent to the UART where you can track their changes.
* All data logs on USB UART for every 1 sec.
*
* \author Mihajlo Djordjevic
*
*/
// ------------------------------------------------------------------- INCLUDES
#include "board.h"
#include "log.h"
#include "mpuimu.h"
float temperature;
// ------------------------------------------------------------------ VARIABLES
static mpuimu_t mpuimu;
static log_t logger;
mpuimu_accel_data_t accel_data;
mpuimu_gyro_data_t gyro_data;
// ------------------------------------------------------ APPLICATION FUNCTIONS
void application_init ( void )
{
log_cfg_t log_cfg;
mpuimu_cfg_t cfg;
/**
* Logger initialization.
* Default baud rate: 115200
* Default log level: LOG_LEVEL_DEBUG
* @note If USB_UART_RX and USB_UART_TX
* are defined as HAL_PIN_NC, you will
* need to define them manually for log to work.
* See @b LOG_MAP_USB_UART macro definition for detailed explanation.
*/
LOG_MAP_USB_UART( log_cfg );
log_init( &logger, &log_cfg );
log_info( &logger, "---- Application Init ----" );
Delay_ms ( 100 );
// Click initialization.
mpuimu_cfg_setup( &cfg );
MPUIMU_MAP_MIKROBUS( cfg, MIKROBUS_1 );
mpuimu_init( &mpuimu, &cfg );
log_printf( &logger, "--------------------------\r\n" );
log_printf( &logger, " ---- MPU IMU Click ----\r\n" );
log_printf( &logger, "--------------------------\r\n" );
Delay_ms ( 1000 );
mpuimu_default_cfg ( &mpuimu );
Delay_ms ( 1000 );
log_printf( &logger, " ---- Initialization ---\r\n" );
log_printf( &logger, "--------------------------\r\n" );
Delay_ms ( 1000 );
}
void application_task ( void )
{
mpuimu_read_accel( &mpuimu, &accel_data );
Delay_ms ( 100 );
mpuimu_read_gyro( &mpuimu, &gyro_data );
Delay_ms ( 100 );
temperature = mpuimu_read_temperature( &mpuimu );
Delay_ms ( 100 );
log_printf( &logger, " Accel | Gyro \r\n" );
log_printf( &logger, "--------------------------\r\n" );
log_printf( &logger, " X = %d | X = %d \r\n", accel_data.accel_x, gyro_data.gyro_x );
log_printf( &logger, " Y = %d | Y = %d \r\n", accel_data.accel_y, gyro_data.gyro_y );
log_printf( &logger, " Z = %d | Z = %d \r\n", accel_data.accel_z, gyro_data.gyro_z );
log_printf( &logger, "--------------------------\r\n" );
log_printf( &logger, " TEMP = %0.2f C\r\n", temperature );
log_printf( &logger, "--------------------------\r\n" );
software_reset ( &mpuimu );
Delay_ms ( 1000 );
}
int main ( void )
{
/* Do not remove this line or clock might not be set correctly. */
#ifdef PREINIT_SUPPORTED
preinit();
#endif
application_init( );
for ( ; ; )
{
application_task( );
}
return 0;
}
// ------------------------------------------------------------------------ END
额外支持
资源
类别:运动