解锁无限可能性,我们的9DOF低功耗解决方案将运动和磁力计功能结合在一起,在不牺牲您所需精度的情况下,重新定义效率驱动型应用中的可实现性。
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硬件概览
它是如何工作的?
9DOF 2 Click 基于ICM-20948,这是一款来自TDK Invensense的高性能9轴MotionTracking™ IC。ICM-20948还支持外部传感器的辅助I2C接口,提供更大的系统灵活性。每个MEMS的输出由独立的Σ-Δ 16位A/D转换器(ADC)处理和数字化。三轴陀螺仪MEMS可以编程以在四个不同的旋转速度范围内测量每个轴的旋转(每角度的度数,DPS):±250、±500、±1000和±2000。三轴加速度计MEMS可以编程以在四个不同的加速度范围内测量每个轴的加速度:±2g、±4g、±8g和±16g。三轴磁力计可以进行±4900 µT的全量程测量。中断功能通
过中断配置寄存器配置。可配置项包括INT引脚配置、中断锁存和清除方法以及中断触发器。中断路由到mikroBUS™的INT引脚。FIFO缓冲区有助于进一步减少处理负载,提供输出数据的临时存储。ICM-20948包含一个512字节大小的FIFO(FIFO大小将根据DMP功能集而有所不同),可以通过串行接口访问。FIFO配置寄存器决定了哪些数据写入FIFO。可能的选择包括陀螺仪数据、加速度计数据、温度读数、辅助传感器读数和FSYNC输入。通过FSYNC引脚可以与外部数字信号同步。此引脚路由到mikroBUS™的PWM引脚,标记为SNC。ICM-20948内
嵌的数字运动处理器(DMP)将运动处理算法的计算从主处理器卸载。DMP从加速度计、陀螺仪和其他第三方传感器(如磁力计)获取数据并处理数据。结果数据可以从FIFO读取。DMP可以访问外部引脚,可用于生成中断。ICM-20948支持SPI和I2C通信接口,但9DOF 2 Click仅使用SPI接口。TXB0108双向电压电平转换器将ICM-20948与3.3V MCU之间的电压电平进行转换。此Click板™仅使用SPI通信接口。它设计为只能在3.3V逻辑电平下操作。在使用逻辑电平为5V的MCU之前,应进行适当的逻辑电压电平转换。
功能概述
开发板
Nucleo 32开发板搭载STM32F031K6 MCU,提供了一种经济且灵活的平台,适用于使用32引脚封装的STM32微控制器进行实验。该开发板具有Arduino™ Nano连接性,便于通过专用扩展板进行功能扩展,并且支持mbed,使其能够无缝集成在线资源。板载集成
ST-LINK/V2-1调试器/编程器,支持通过USB重新枚举,提供三种接口:虚拟串口(Virtual Com port)、大容量存储和调试端口。该开发板的电源供应灵活,可通过USB VBUS或外部电源供电。此外,还配备了三个LED指示灯(LD1用于USB通信,LD2用于电源
指示,LD3为用户可控LED)和一个复位按钮。STM32 Nucleo-32开发板支持多种集成开发环境(IDEs),如IAR™、Keil®和基于GCC的IDE(如AC6 SW4STM32),使其成为开发人员的多功能工具。

微控制器概述
MCU卡片 / MCU

建筑
ARM Cortex-M0
MCU 内存 (KB)
32
硅供应商
STMicroelectronics
引脚数
32
RAM (字节)
4096
你完善了我!
配件
Click Shield for Nucleo-32是扩展您的开发板功能的理想选择,专为STM32 Nucleo-32引脚布局设计。Click Shield for Nucleo-32提供了两个mikroBUS™插座,可以添加来自我们不断增长的Click板™系列中的任何功能。从传感器和WiFi收发器到电机控制和音频放大器,我们应有尽有。Click Shield for Nucleo-32与STM32 Nucleo-32开发板兼容,为用户提供了一种经济且灵活的方式,使用任何STM32微控制器快速创建原型,并尝试各种性能、功耗和功能的组合。STM32 Nucleo-32开发板无需任何独立的探针,因为它集成了ST-LINK/V2-1调试器/编程器,并随附STM32全面的软件HAL库和各种打包的软件示例。这个开发平台为用户提供了一种简便且通用的方式,将STM32 Nucleo-32兼容开发板与他们喜欢的Click板™结合,应用于即将开展的项目中。
使用的MCU引脚
mikroBUS™映射器
“仔细看看!”
Click board™ 原理图

一步一步来
项目组装
实时跟踪您的结果
应用程序输出
1. 应用程序输出 - 在调试模式下,“应用程序输出”窗口支持实时数据监控,直接提供执行结果的可视化。请按照提供的教程正确配置环境,以确保数据正确显示。

2. UART 终端 - 使用UART Terminal通过USB to UART converter监视数据传输,实现Click board™与开发系统之间的直接通信。请根据项目需求配置波特率和其他串行设置,以确保正常运行。有关分步设置说明,请参考提供的教程。

3. Plot 输出 - Plot功能提供了一种强大的方式来可视化实时传感器数据,使趋势分析、调试和多个数据点的对比变得更加直观。要正确设置,请按照提供的教程,其中包含使用Plot功能显示Click board™读数的分步示例。在代码中使用Plot功能时,请使用以下函数:plot(insert_graph_name, variable_name);。这是一个通用格式,用户需要将“insert_graph_name”替换为实际图表名称,并将“variable_name”替换为要显示的参数。

软件支持
库描述
该库包含 9DOF 2 Click 驱动程序的 API。
关键功能:
c9dof2_power
- 打开或关闭设备c9dof2_read_gyroscope
- 读取陀螺仪数据的功能c9dof2_read_accelerometer
- 读取加速度计数据的功能
开源
代码示例
完整的应用程序代码和一个现成的项目可以通过NECTO Studio包管理器直接安装到NECTO Studio。 应用程序代码也可以在MIKROE的GitHub账户中找到。
/*!
* \file
* \brief 9dof2 Click example
*
* # Description
* This example demonstrates the use of 9DOF 2 Click board.
*
* The demo application is composed of two sections :
*
* ## Application Init
* Initalizes SPI and device drivers, performs safety check,
* applies default configuration and writes an initial log.
*
* ## Application Task
* Reads the angular and acceleration rates and displays the values of X, Y, and Z axis
* on the USB UART each second.
*
* \author MikroE Team
*
*/
// ------------------------------------------------------------------- INCLUDES
#include "board.h"
#include "log.h"
#include "c9dof2.h"
// ------------------------------------------------------------------ VARIABLES
static c9dof2_t c9dof2;
static log_t logger;
uint8_t id_val;
float x_accel;
float y_accel;
float z_accel;
float x_gyro;
float y_gyro;
float z_gyro;
// ------------------------------------------------------ APPLICATION FUNCTIONS
void application_init ( void )
{
log_cfg_t log_cfg;
c9dof2_cfg_t cfg;
/**
* Logger initialization.
* Default baud rate: 115200
* Default log level: LOG_LEVEL_DEBUG
* @note If USB_UART_RX and USB_UART_TX
* are defined as HAL_PIN_NC, you will
* need to define them manually for log to work.
* See @b LOG_MAP_USB_UART macro definition for detailed explanation.
*/
LOG_MAP_USB_UART( log_cfg );
log_init( &logger, &log_cfg );
log_info( &logger, "---- Application Init ----" );
// Click initialization.
c9dof2_cfg_setup( &cfg );
C9DOF2_MAP_MIKROBUS( cfg, MIKROBUS_1 );
c9dof2_init( &c9dof2, &cfg );
c9dof2_dev_rst( &c9dof2 );
Delay_ms( 1000 );
id_val = c9dof2_read_byte ( &c9dof2, C9DOF2_WHO_AM_I_ICM20948 );
if ( id_val == C9DOF2_WHO_AM_I_ICM20948_VAL )
{
log_printf( &logger, "--------------------\r\n" );
log_printf( &logger, " 9DOF 2 click \r\n" );
log_printf( &logger, "--------------------\r\n" );
c9dof2_power ( &c9dof2, C9DOF2_POWER_ON );
}
else
{
log_printf( &logger, "--------------------\r\n" );
log_printf( &logger, " FATAL ERROR!!! \r\n" );
log_printf( &logger, "--------------------\r\n" );
for ( ; ; );
}
c9dof2_def_settings( &c9dof2 );
log_printf( &logger, "--- Initialised ---\r\n" );
log_printf( &logger, "--------------------\r\n" );
Delay_ms( 1000 );
}
void application_task ( void )
{
// Task implementation.
c9dof2_angular_rate( &c9dof2, &x_gyro, &y_gyro, &z_gyro );
log_printf( &logger, "Angular rate: \r\n" );
log_printf( &logger, "X-axis: %.2f \r\n", x_gyro );
log_printf( &logger, "Y-axis: %.2f \r\n", y_gyro );
log_printf( &logger, "Z-axis: %.2f \r\n", z_gyro );
log_printf( &logger, "---------------------\r\n" );
c9dof2_acceleration_rate( &c9dof2, &x_accel, &y_accel, &z_accel );
log_printf( &logger, "Acceleration rate: \r\n" );
log_printf( &logger, "X-axis: %.2f \r\n", x_accel );
log_printf( &logger, "Y-axis: %.2f \r\n", y_accel );
log_printf( &logger, "Z-axis: %.2f \r\n", z_accel );
log_printf( &logger, "---------------------\r\n" );
Delay_ms( 1000 );
}
void main ( void )
{
application_init( );
for ( ; ; )
{
application_task( );
}
}
// ------------------------------------------------------------------------ END